Ο Σωκράτης πίστευε ότι η ψυχή ανήκει στον κόσμο των ιδεών, καθώς είναι αιώνια, αμετάβλητη και συνεχίζει να υπάρχει και μετά τον θάνατο του σώματος. Ο μαθητής του, ο Πλάτων, υπήρξε ένας από τους πιο σημαντικούς και μελετημένους φιλοσόφους στην ιστορία. Τα περίφημα Διαλόγοι του αποτελούν μια από τις πιο ολοκληρωμένες καταγραφές της σωκρατικής φιλοσοφίας, αφού μέσα από συζητήσεις με συνομιλητές του παρουσιάζει τις ιδέες του δασκάλου του. Ένα χαρακτηριστικό παράδειγμα είναι ο διάλογος Φαίδρος, όπου ο Σωκράτης συναντά τον Φαίδρο, ο οποίος μόλις είχε ακούσει έναν λόγο του ρήτορα Λυσία. Κατά τη διάρκεια ενός περιπάτου έξω από τα τείχη της Αθήνας, στις όχθες του Ιλισσού, κάθονται στη σκιά ενός πλατάνου και αρχίζουν να συζητούν. Εκεί ο Σωκράτης τον προτρέπει να εξετάσουν μαζί τον λόγο του Λυσία και αναπτύσσει τη διδασκαλία του για τη φύση της ψυχής μέσα από τον μύθο της «πτερωτής ψυχής».

Ο Σωκράτης θεωρούσε ότι η πραγματικότητα αποτελείται από δύο διακριτούς κόσμους. Ο ένας είναι μεταβαλλόμενος, φθαρτός και ατελής· αυτός είναι ο υλικός κόσμος, στον οποίο ζούμε και αντιλαμβανόμαστε μέσω των αισθήσεων. Σε αυτόν ανήκει και η ανθρώπινη ψυχή όσο είναι δεμένη με το σώμα. Ο άλλος κόσμος είναι ο θείος κόσμος, αιώνιος, αμετάβλητος και τέλειος, όπου κατοικούν οι ιδέες της αλήθειας, της ομορφιάς και του αγαθού. Αν και σώμα και ψυχή είναι συνδεδεμένα, διαφέρουν ριζικά. Η ψυχή επιδιώκει τη σοφία και την τελειότητα, όμως εμποδίζεται από τις αδυναμίες του σώματος που την παρασύρουν στον κόσμο του φθαρτού. Όταν καταφέρει να αποδεσμευθεί από αυτά τα δεσμά και να στραφεί προς το αιώνιο και το αμετάβλητο, τότε προσεγγίζει τη θεϊκή της φύση.

Ο Σωκράτης και ο Πλάτων περιγράφουν την ψυχή, θεία και ανθρώπινη, σαν ένα πτερωτό άρμα που το οδηγεί ηνίοχος. Ο ηνίοχος συμβολίζει τον λογικό νου, το μέρος της ψυχής με το οποίο ο άνθρωπος σκέφτεται και κρίνει. Τα δύο άλογα του άρματος αντιπροσωπεύουν τα υπόλοιπα μέρη της ψυχής. Το πρώτο, λευκό και ευγενικό, εκφράζει το θυμοειδές μέρος, τα ανώτερα συναισθήματα όπως το θάρρος και η αγανάκτηση για την αδικία. Είναι πειθαρχημένο και ακολουθεί με σεβασμό τις εντολές του ηνιόχου. Το δεύτερο, μαύρο και άτακτο, εκφράζει το επιθυμητικό μέρος, δηλαδή τις σωματικές ανάγκες και τα πάθη – πείνα, δίψα, ηδονές. Είναι ανυπάκουο, παρακούει τις εντολές και παρασύρει το άρμα προς τα κάτω. Οι θεϊκές ψυχές καταφέρνουν να φτάσουν στο ύψος όπου αντικρίζουν την αλήθεια και το αιώνιο Είναι. Οι ανθρώπινες όμως ψυχές δυσκολεύονται. Όσες έχουν περισσότερη αρμονία πλησιάζουν την αλήθεια, έστω και εν μέρει, ενώ όσες κυριαρχούνται από τα πάθη παρασύρονται, χάνουν τα «φτερά» τους και αδυνατούν να δουν την ουσία των πραγμάτων.

Ο Πλάτων ανέπτυξε περαιτέρω αυτή τη διδασκαλία, διαιρώντας την ψυχή σε τρία μέρη: το επιθυμητικό, που συνδέεται με τις σωματικές ανάγκες, το θυμοειδές, που αφορά τα πάθη και τις ορμές της ψυχής, και το λογιστικό, που επιδιώκει την αλήθεια και τη δικαιοσύνη. Μια ψυχή που κυριαρχείται από τις επιθυμίες είναι ασταθής και επικίνδυνη, γιατί κάθε επιμέρους πάθος μπορεί να την κυριεύσει. Αντίθετα, μια ψυχή που κυβερνάται από το θυμοειδές είναι λιγότερο ασταθής, αλλά παραμένει ατελής, αφού τα πάθη συχνά δεν ελέγχονται. Μόνο όταν το λογιστικό μέρος έχει τον έλεγχο, επιτυγχάνεται η αρμονία. Οι επιθυμίες και τα πάθη δεν καταργούνται, αλλά καθοδηγούνται σωστά, έτσι ώστε η ψυχή να είναι δίκαιη, ισορροπημένη και προσανατολισμένη στην αληθινή γνώση.